AStar path finding Sample, 150 lines of code

Just read this article http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm
and did sample on unity3d based this tutorial, may be helpfull for you

Also i used this script for text gizmo
http://forum.unity3d.com/threads/27902-Text-Gizmo

i coded it on fast hand, so there may be bugs, feel free to post them if you find any=)

Code (csharp):

1.  
2. using gui = UnityEngine.GUILayout;
3. using System.Linq;
4. using UnityEngine;
5. using System.Collections;
6. using System.IO;
7. using System.Collections.Generic;
8. public class AStarExample : Bs
9. {
10.     const string level = @"
11. -------
12. ---x---
13. -a-x-b-
14. ---x---
15. -------";
16.     public enum NodeType { None, Wall, A, B }
17.     public Node[,] map;
18.     private const int width = 7;
19.     private const int height = 5;
20.  
21.     private void InitMap()
22.     {
23.         ie = FindPath().GetEnumerator();            
24.         map = new Node[width, height];
25.         StringReader sr = new StringReader(level);
26.         for (int c2 = sr.Read(), x = 0, y = -1; c2 != -1; c2 = sr.Read())
27.         {
28.             char c = (char)c2;
29.             if ("-xab".ToCharArray().Contains(c))
30.             {
31.                 map[x, y] = new Node { type = c, pos = new Vector2(x, y) };
32.                 x++;
33.             }
34.             if (c == '\n')
35.             {
36.                 y++;
37.                 x = 0;
38.             }
39.         }
40.     }
41.     public void OnDrawGizmos()
42.     {
43.         if (map == null)
44.             InitMap();
45.  
46.         for (int i = 0; i < width; i++)
47.             for (int j = 0; j < height; j++)
48.             {
49.                 Node node = map[i, j];
50.                 if (node.type == 'x')
51.                     DrawCube(node.pos, Color.white);
52.                 if (node.type == 'a')
53.                     DrawCube(node.pos, Color.blue);
54.                 if (node.type == 'b')
55.                     DrawCube(node.pos, Color.red);
56.                 if (node.type == '-')
57.                 {
58.                     if (node.path)
59.                         DrawCube(node.pos, Color.yellow);
60.                     else if (node.Closed)
61.                         DrawCube(node.pos, Color.cyan);
62.                     else if (node.Checked)
63.                         DrawCube(node.pos, Color.green);
64.                 }
65.                 DrawCubeWired(node.pos, Color.black * .2f);
66.                 TextGizmo.DrawText(convert(node.pos) + new Vector3(.3f, 0, -.3f), "G" + node.G);
67.                 TextGizmo.DrawText(convert(node.pos) + new Vector3(-.3f, 0, -.3f), "H" + node.H);
68.  
69.             }
70.     }
71.     IEnumerator ie;
72.     public override void OnEditorGui()
73.     {
74.         if (gui.Button("Reset"))
75.             InitMap();            
76.         if (gui.Button("Next"))
77.             ie.MoveNext();
78.         if (gui.Button("FindPath"))
79.             foreach (var a in FindPath()) { }
80.         base.OnEditorGui();
81.     }
82.     private IEnumerable FindPath()
83.     {
84.         Node startNode = map.Cast<Node>().FirstOrDefault(a => a.type == 'a');
85.         Node endNode = map.Cast<Node>().FirstOrDefault(a => a.type == 'b');
86.         Node cur = startNode;
87.         cur.Closed = true;
88.         for (; ; )
89.         {
90.             SortedList<float, Node> openNodes = new SortedList<float, Node>();
91.             for (int i = Mathf.Max(cur.x - 1, 0); i < Mathf.Min(cur.x +2, width); i++)
92.                 for (int j = Mathf.Max(cur.y - 1, 0); j < Mathf.Min(cur.y + 2, height); j++)
93.                 {
94.                     Node n = map[i, j];
95.                     if ((n.type == '-' || n.type == 'b')  !n.Closed)
96.                     {                            
97.                         n.G = cur.G + (i == cur.x || j == cur.y ? 10 : 14);
98.                         n.H = 10 * (Mathf.Abs(endNode.x - i) + Mathf.Abs(endNode.y - j));
99.                         n.parent = cur;
100.                         n.Checked = true;
101.                         openNodes.Add(n.H + n.G + Random.value, n);
102.                         Debug.Log("i:" + i + " j:" + j);
103.                         yield return null;
104.                     }
105.                 }            
106.             cur = openNodes.FirstOrDefault().Value;
107.             if (cur == null || cur == endNode) break;
108.             cur.Closed = true;
109.             Debug.Log("CurNode i:" + cur.x + " j:" + cur.y);
110.             yield return null;
111.         }
112.         Debug.Log("Found");
113.         while (true)
114.         {            
115.             cur = cur.parent;
116.             if (cur == null) break;
117.             cur.path = true;
118.         }
119.         yield return null;
120.     }
121.  
122.     public static void DrawCubeWired(Vector2 pos, Color c)
123.     {
124.         Gizmos.color = c;
125.         Gizmos.DrawWireCube(convert(pos), Vector3.one);
126.     }
127.     public static void DrawCube(Vector2 pos, Color c)
128.     {
129.         Gizmos.color = c;
130.         Gizmos.DrawCube(convert(pos), Vector3.one);
131.     }
132.     private static Vector3 convert(Vector2 pos)
133.     {
134.         return new Vector3(pos.x, 0, -pos.y);
135.     }
136.  
137.     public class Node
138.     {
139.         public bool Checked;
140.         public bool Closed;
141.         public bool path;
142.         public Vector2 pos;
143.         public Node parent;
144.         public char type;
145.         public int H;
146.         public int G;
147.         public int x { get { return (int)pos.x; } }
148.         public int y { get { return (int)pos.y; } }
149.     }
150. }
151.  

 

Thanks man
It's pretty cool to learn more about AI

 

Cool.
I got error when I save the script

Assets/AStarExample.cs(71,26): error CS0115: `AStarExample.OnEditorGui()' is marked as an override but no suitable method found to override

How I can fix it?

 

Fixed, line 95 >> if((n.type=='-'|| n.type=='b') && !n.Closed)

Thanks a lot